Применение гидролокатора бокового обзора для прокладки и контроля положения подводного трубопровода

Дмитрий Столяренко, к.т.н., ООО Центр «Геоматика»

При эксплуатации подводных участков нефте- и газопроводов необходимы регулярные технические инспекции для контроля состояния тела трубы и ее опор. Предлагаемая технология обследования подводного трубопровода с использованием гидролокатора бокового обзора характеризуется высокой степенью автоматизации, информативностью, оперативностью и низкими трудозатратами по сравнению с традиционными способами, основанными на применении подводных аппаратов или водолазов.

Зачастую подводные трубопроводы проложены прямо по дну или в мелких траншеях. Воздействие течений может приводить к эрозии дна и образованию больших участков провисания трубопровода, которые могут вызвать недопустимые поперечные нагрузки на тело трубы. Поэтому эксплуатация таких трубопроводов предусматривает регулярные технические инспекции. Такое обследование может осуществляться либо визуально с помощью подводного аппарата или водолаза, либо с помощью гидролокатора бокового обзора (ГБО).

При проектировании и строительстве трубопроводов способность ГБО давать весьма подробную рельефную картину дна, а также обнаруживать препятствия используется при определении оптимального пути прокладки подводного трубопровода. Поскольку мутная вода для акустического сигнала прозрачна, ГБО эффективен также в ходе сооружения подводных трубопроводов и морских нефтяных платформ.

Возможности ГБО

Термин «боковой обзор» применяется потому, что этот тип гидролокаторов «смотрит» в обе стороны, влево и вправо от маршрута съемки, и формирует изображение при физическом движении антенны гидролокатора — буксируемого устройства — над дном. Гидролокатор бокового обзора посылает ультразвуковой импульс под острым углом к плоскости дна и затем принимает вернувшийся назад отраженный от дна сигнал, разворачивая его построчно на экране монитора или принтере. Так формируются отдельные строки сканирования дна, из которых, в порядке поступления с частотой до 20 Гц благодаря движению антенны, составляется изображение дна, похожее на телевизионное [1].

Интенсивность отраженного сигнала зависит от физических свойств поверхности дна и предметов на нем. Так, интенсивность отраженного сигнала от трубы велика, и она представляется на изображении светлой. Акустическая тень, отбрасываемая трубой на дне, изображается темной. По интенсивным отражениям и теням можно сделать заключение, где труба поддерживается дном, а где нет, и выделить участки провисания. Длина участка провисания и высота трубы над дном может быть рассчитана по длине акустической тени на изображении ГБО. Эти измерения используются для оценки состояния трубопровода и последующего выборочного обследования трубопровода с помощью подводного аппарата с видеокамерой или водолаза.

Благодаря слабому затуханию акустических волн в воде по сравнению со световыми видимого спектра полоса обзора акустической съемки значительно больше и может превышать 1 км. Мутная вода прозрачна для нее. Гидролокатор бокового обзора синтезирует изображение, похожее на аэрофотосъемку, но только в ультразвуке. Поэтому как средство уменьшения стоимости инспекций контроль с помощью гидролокатора бокового обзора весьма эффективен по трудозатратам и значительно быстрее, чем визуальный контроль с помощью подводного аппарата с видеокамерой. Благодаря автоматизации процедуры обработки изображений в реальном времени возможно получение отчета непосредственно в ходе съемки без необходимости обработки данных на берегу после съемки.

Именно острый «угол зрения» ГБО создает условия формирования акустической тени, образуемой возвышающимися над дном объектами. Тень помогает распознать эти объекты. Никакой другой тип гидролокатора не может дать столь ясно интерпретируемой картины дна и объектов на нем. В центральной части изображения ГБО при «угле зрения», близком к прямому, принципиально присутствует «мертвая зона». Поэтому антенна ГБО должна находиться достаточно близко к дну, обычно на расстоянии от 2 до 50 метров. Это достигается установкой антенн на погружаемом в воду буксируемом устройстве с хорошими гидродинамическими свойствами, обусловливающими высокую стабильность положения строк сканирования ГБО. В этом состоит главное преимущество гидролокатора бокового обзора перед многолучевым эхолотом с встроенной функцией ГБО, антенна которого крепится к борту или днищу судна и подвержена качке.

Состав и характеристики оборудования

Система гидролокатора бокового обзора состоит из погружаемого в воду на глубину буксируемого устройства (фото 1) и устройства сбора и обработки данных на борту судна, связанных кабель-тросом. При длине кабеля более 100 м используется бронированный геофизический кабель с лебедкой (фото 2).

Традиционный ГБО, например EdgeTech 272, принимает аналоговый сигнал и передает его по кабель-тросу с неизбежным для длинного кабеля искажением формы сигнала. Современный цифровой ГБО, например Гео -СМ, переводит принимаемый аналоговый сигнал в цифровую форму непосредственно в самом буксируемом устройстве с встроенным процессором. Это позволяет передавать по длинному кабель-тросу оцифрованный сигнал без потери информации. Максимальная длина кабеля для Гео-СМ равна 6000 м, корпус буксируемого устройства выдерживает погружение на глубину до 2000 м [2].

Антенна ГБО Гео-СМ имеет широкую (до 500) диаграмму направленности в плоскости, поперечной движению, и очень узкую (до 0,20 на самой высокой частоте 780 кГц) — в направлении движения. Последнее обстоятельство позволяет синтезировать изображения, по детальности близкие к цифровой фотографии. При этом разрешение Гео-СМ на дне водоема в направлении, поперечном движению, составляет 4 см.

Гидролокатор Гео-СМ может быть использован на различных судах, от корабля водоизмещением несколько тыс. т до лодки длиной несколько метров. Высокий уровень технического совершенства ГБО Гео-СМ иллюстрируется следующими характеристиками:

возможностью выбора двух или одной частоты ЦИФРОВОГО буксируемого устройства, работающего на частотах 102кГц, 325кГц или 780кГц. Питание для всех типов буксируемых устройств подается вниз по кабелю;

широким выбором типов двухпроводного кабель-троса — от короткого «мягкого» кабеля до очень длинного армированного кабеля (до 6 км);

уникальной конфигурацией приемно-излучающей антенны гидролокатора, которая оптимизирует производительность и обеспечивает невосприимчивость поверхностной реверберации;

наличием страхующего линя, который позволяет буксируемому устройству перевернуться при столкновении с препятствием и в то же время оставаться надежно прикрепленным к буксировочному кабелю;

применением нержавеющей стали для всех металлических частей оборудования (за исключением кабеля), находящихся в контакте с морской водой;

использованием устройства сбора-обработки данных, заключающего все интерфейсные, управляющие и записывающие функции в одном прочном пластмассовом корпусе, обеспечивающем гидрозащиту класса IP67 в закрытом состоянии;

полным набором функций отображения, записи, редактирования, меток и аннотаций, измерения, ввода внешних данных и моментального доступа к повторному просмотру записи;

привязкой каждой строки сканирования ГБО в пространстве благодаря подключаемому прибору спутниковой навигации (GPS или GLONASS с дифференциальной коррекцией), что позволяет реализовать различные методы улучшения изображения и автоматической компьютерной обработки в реальном масштабе времени;

мощным процессором Intel и операционной системой Windows, позволяющими использовать не только входящее в состав ГБО специализированное программное обеспечение, но и программные продукты других разработчиков (фото 3);

специальным жидкокристаллическим монитором с повышенной яркостью 1700 св./м2 и автоматической ее регулировкой с помощью светочувствительного датчика, что позволяет оператору ГБО работать с экраном даже под воздействием на экран прямых солнечных лучей;

автоматическим микропроцессорным управлением профилем усиления;

широким выбором мощных лебедок, включая портативную лебедку для кабеля длиной до 250 м;

широким выбором возможных принтеров, если требуется документировать записи на бумаге;

конфигурацией для автоматического подводного аппарата, доступной с интерфейсов для цифровой телеметрии.

Указанные технические характеристики делают двухчастотный гидролокатор Гео-СМ с рабочими частотами 325/780 кГц (или 102/325 кГц для съемок на большой площади) оптимальным выбором среди профессиональных ГБО для рассматриваемых задач [3].

Автоматизированная инспекция трубопровода

Рассмотрим особенности автоматизированной инспекции положения трубопровода на примере программного продукта Coda PI из пакета программ GeoSurvey Productivity Suite разработки английской фирмы CodaOctopus [4].

Автоматизированная интерпретация изображения ГБО для определения участков провисания трубопровода является большим преимуществом акустической съемки, значительно повышающим эффективность контроля трубопроводов. В отличие от интерпретации оператором-геофизиком, такая интерпретация не страдает провалами внимания и спадом производительности в ночное время. Она опирается на формализованные критерии, причем разработчики CodaOctopus предпочитают опираться на методы математической статистики и теории вероятностей, позволяющие количественно оценить производительность системы. Однако интерпретация человеком опирается на более широкий контекст. Это позволяет распознать ситуацию, связанную с возможными дорогостоящими мероприятиями по спуску подводного аппарата и мобилизации ремонтной команды, и сконцентрировать внимание на таких участках. Поэтому программа CodaOctopus имеет очень развитый и хорошо интерпретируемый графический интерфейс, позволяющий создать эффективный человеко-машинный комплекс. Автоматическая интерпретация при этом используется как фильтр данных, где внимание человека привлекается к участкам, где вероятность обнаружения провисания достаточно велика. Алгоритмы фильтрации основаны на отслеживании с помощью робастной статистики более 30 различных переменных, описывающих состояние трубопровода. Используются также другие методы обработки изображений. Например, отражение высокой интенсивности с отбрасываемой глубокой акустической тенью отслеживается с прогнозированием положения трубы. Этот метод, реализованный в программе, незаменим в случае, когда труба на подводном участке местами погребена под грунтом, а местами выходит на поверхность дна (фото 4).

Перед началом съемки по оценке состояния трубопровода в программу Coda PI должны быть введены соответствующие исходные данные. Так, после ввода значения диаметра трубы появляется возможность по длине отбрасываемой тени в реальном времени вычислять оценку высоты провисания трубы, что отображается в отдельном окне на дисплее.

Вместе с тем, естественно, Coda PI имеет ряд ограничений. Первое — это предположение ровного дна, типичное для всех гидролокаторов бокового обзора. Если труба уложена в углубление с наклонными стенками, то отбрасываемая ею акустическая тень на наклонную стенку углубления и сильное отражение сигнала от этой стенки не будут давать возможность оценить ее высоту и провисание. Второе ограничение — это ненадежная интерпретация изображений труб диаметром менее 15 см, которые вызывают трудности и у человека. Чем выше рабочая частота ГБО, тем выше разрешение и качество изображения. Поэтому для труб малого диаметра следует рассматривать высокочастотные варианты ГБО, такие как модель Гео-СМ с рабочей частотой 780 кГц.

Недавняя разработка, осуществленная фирмой CodaOctopus совместно с компанией Fugro-Geoteam, позволила создать на базе Coda PI «автопилот» для дистанционно управляемого подводного аппарата McCartney Focus 400, предназначенного для операций по контролю трубопроводов. Программа Coda PI отслеживает положение трубопровода и посылает данные о расстоянии подводного аппарата до трубы, что позволяет выдерживать это расстояние постоянным [4].

Гидролокаторы бокового обзора становятся в последнее время широко востребованным гидрографическим оборудованием. Внедрение таких систем позволит более качественно и оперативно осуществлять инспекцию подводных участков трубопроводов, что безусловно позитивно отразится на их безопасности и эффективности эксплуатации.

Список литературы

1. Fish J.P., H.A.Carr, 1990. Sound Underwater Images: A guide to the generation and interpretation of side scan sonar data. Lower Cape Publishing, Orleans, США, 190с.

2. Гидролокатор бокового обзора Гео-СМ. Руководство пользователя. Центр «Геоматика», Москва, 2003.

3. Product Survey on Side-Scan Sonar. Hydro International, Vol.8, No. 3, April 2004, pp. 36-39.

4. McFadzean, A, R.Ceri. An Automated Side Scan Sonar Pipeline Inspection System. UnderWater Magazine. Vol.8, No.6, November/December 2000.